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該不會是不想幫忙吧。
這個念頭一閃而過，但馬上被自己否定了，如果真不想幫忙就沒有必要折騰這一遭。
“你們大概是被規定不許問，但是我可以透露一些不緊要的資訊，比如我是研究潛艇的。”
康承業又是一喜，此前他們就得到過大連艦艇學院的幫助，對方又說是研究潛艇的，應該希望很大呀。
“潛艇和潛航器，哦，你們叫水下機器人是吧……雖說都是潛在水底下，但是用途不同。”
那位老者又看了一眼圖紙說：“你看，你們這個上面還有一根長長的線纜，還附著著一對機械手，這就註定它不能走遠，所以說你們的設計思路沒有什麼問題，你們所說的控制應該包括航向、動態定位和定深定高控制，對了這個是遙控的，應該還包括按軌跡浮游。”
康承業眼前一亮，專業啊！這麼幾眼就看出問題所在了，他又充滿希望。
“按照我們的設計‘海人一號’應該具有六個自由度，自由度之間存在著較強的交叉耦合。”
“這就是我說的你們來錯地方的原因，我們的軍用潛艇考慮到軍事用途，對航速、潛深和航程有著較高的要求，還要考慮到武器裝置和人員的配備等等問題，而你們這個是為了替代人工深水作業，對精度要求非常高，我們的潛艇沒有這麼高的精度。”.qqxsΠéw
問題都說對了，可是卻給人一種強烈的失落感。
對方又說道：“機器人本體的傳遞函式矩陣主對角線元素不佔優勢，主通道與耦合通道的傳遞係數相近，二者有同等程度的放大作用。某幾個自由度的附連水慣量大於空氣中的慣量，並受海流、拖纜和機械手操作的擾動，這些因素對你們這個潛航器的控制帶來了極大的困難。”
對方寥寥幾語把康承業說得啞口無言，對於海洋機器人的操作效率來說，具有機動靈活的控制是核心關鍵，不能實現高精度控制的話，這東西就是一個大號的遙控玩具。
接下來對方給出建議。
“你們需要一個能實現高精度控制的儀器，受限於潛航器的體積，這個儀器不能太大和太重，我建議你們從航空領域尋找答案。”
“航空！”
康承業和張思源幾乎是異口同聲地脫口而出。
一個是深潛，一個是飛天，看似兩個根本不相關的領域有可能結合嗎？
這個樂章不是獨奏，它需要多領域合作。
瀋州601所給出了更具體的建議，可以試試角速率陀螺。
……
……
“繞了個大彎子最後還回到了本鄉本土。”
常新遠哈哈大笑。
“說到底這是個流體力學的問題，剛好和飛機設計吻合嘛。”康承業攤開雙手自嘲地說，“我們都陷入了一個思維誤區，認為水下機器人嘛，潛下去的東西，就應該和潛艇聯絡在一起，誰也沒往航空方面想，不過那位專家可真專業，一眼就看出了問題，還給出了非常有用的建議，可惜不知道姓名，不然有機會真該好好交流一下。”
“接下來我們的研究重點放在角速率陀螺儀在海洋機器人航向控制中的應用。”
和康一雯透過電話後，妹妹給出了更好的建議，可以和東南交大聯合研發適用於“海人一號”的專用角速率陀螺儀。
“過程並不複雜，我們學校完全有能力協助研究和開發。”
康承業看了看日曆，距離和日本人定下的協議期只剩不到一年的時間了……
“運動座標系的原點與機器人本體的重心重合，慣性座標系的原點與被抓取物件的中心重合。機器人本體的流體動力模型經線性化後，具體有如下的形式……”
謝嚮明揮筆在紙上
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