第160章 “我申請加入專案組”

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“模糊演算法必須解決三個方面的問題實現其知識庫完成從模糊化、模糊推理到解模糊的過程。常規的模糊控制器選取被控物件或過程的目標值與其輸出變數的偏差值e及偏差變化量è作為輸入變數，被控變數定為模糊控制器的輸出量u。這種輸入變化量的選取反映模糊控制器具有pd控制規律。其具體設計步驟如下……”

水下機器人的專案組幾乎是傾巢出動，偏巧在出發前一天裴宏朗得了嚴重的痢疾，陰差陽錯地被留了下來。如今他目不轉睛地看著謝嚮明在黑板上龍飛鳳舞，如在坐的幾個人一樣，神情漸漸嚴肅到凝固。

一塊塊組合滑動黑板很快被謝嚮明填滿了，江道源又為他拉過來一塊白板，遞給他一支白板筆繼續任他把未完成的演算法繼續寫下去。

衛星電話傳來的資訊讓人鬆了一口氣，在關鍵時刻張思源緊急叫停了實驗，這場實驗可是花了大量的人力物力，就這樣叫停是需要極大勇氣的，但是所有的付出都是值得的。

“我在家裡的資料中發現我們的無纜水下機器人並沒有克服pid控制缺陷，好聽點兒說是實驗的不確定性，不好聽地說就是撞大運。”

裴宏朗的臉色有些不好看，也不排除他剛打完點滴的原因。他有氣無力地說：“經典pid控制思想的精髓是‘不用被控物件的精確模型，只用控制目標與物件的實際行為之間的誤差來產生消除此誤差的控制策略的過程控制’。實際系統都具有一定慣性，被控物件的輸出y只能從某一初始狀態開始變化，不能跳變；而目標值r是另一初始狀態，可以跳變。所以我們採用誤差e=r-y來消除誤差。”qqxδnew

“這樣的取法會導致誤差積分的反饋存在不足。”謝嚮明直接給駁回了。

裴宏朗的表情有些怪異，似乎這話很難說出口，可他是專案的主要負責人，偏巧還在這兒，不過這也激起了他的鬥志，都是一對一，誰怕誰呀？

“目前這種方法是世界通用的。”

“演算法沒錯，是克服補償不足。”

“你能克服pid控制缺陷？”

“我已經想到了……”謝嚮明從公文包裡掏出一個圖畫本，沒錯就是小學生用的那種，本來是給兒子畫畫用的，現在上面已經讓他寫滿了公式。

看著已經沒有地方再下筆的黑板，謝嚮明結巴著向江道源求援。

康承業揮揮手說：“前邊已經看明白了，擦了吧。”

上來了幾個人七手八腳地給黑板清了一塊地方，謝嚮明又揮起了粉筆。

這時一個工作人員儘量輕著腳走進來，貼著康承業的耳邊說了句什麼，康承業欣慰地朝著坐在身邊的鄒文林一笑：“裝置已經回收了，這是不幸中的萬幸。”

鄒文林點點頭小聲說：“他們兩個想到一塊兒去了，張思源有擔當，謝嚮明有才智，這本身就是一筆財富。”

“您老的肩頭又要壓擔子了。”

鄒文林不以為然地說：“我這把老骨頭身上壓的擔子還少嗎？不過這次來你倒讓我看到了新東西，水下6000米果然沒那麼好突破。”

長串的公式隨著謝嚮明的粉筆灰大把的掉落已經呈現在大家眼前。

“在實際應用中auv的座標系和載體座標是這樣的……”

看著謝嚮明畫出了一個魚雷形狀的圖示，鄒文林反倒笑了：“意思到了，這圖差強人意啊。”

康承業陪著笑：“畢竟不是學美術的，有那麼個意思就行了。”

“根據cr-01標準引數，動力學模型和運動學模型如下……”

裴宏朗本就蒼白的臉硬得像殭屍一樣，兩年來不分晝夜的研究專案居然是個虎頭蛇尾的工程，這讓他這個專業人士汗顏，彷彿被打了一記耳光。可他又慶